フライトコントローラ変更してテスト

先日の事件の犯人が捕まったので、少しほっとしたのですが
連日の報道で、一般の人が無人機に対する印象がかなり悪くなったのでは
ないかと思い、ここ数日テストを控えていたのですが、風は少々強いのですが
天気の良い日が続いてて、フライトコントローラも違う物に交換と調整したので
通報覚悟でゲリラ的にテストしてきました。

変に、キョロキョロ、こそこそ、そして花粉症対策のマスクなんぞしてたら
それそこ不審者なので、ここは開き直ってマスクを外して、堂々とテストしました。

機体がど派手なので不審に思われないと思いますが、GPSモジュールと
テレメトリー用のXbeeがボディーに付いていて、車の中では
タブレットPCを立ち上げGCSソフトも立ち上げてたので
怪しい感じに見えてたかも・・・汗

もうここまで準備したので開き直って、GPS信号を捕捉するまで1分程度待ち
捕捉したのでまずはスタビモードで様子を見ました。
離陸時振動が多いので、ジャイロが過剰反応して振るえながら浮き始めたのですが
1mも浮けば振動も無くなり、とても安定してホバリングしてたのでしばらく
低空ですが(5m)上空フライトモドキを1分程度して様子を見てOKだったので(凄く飛ばしやすかったです)
GPSホールドモードに入れました。

結構良い感じで制御しています。(パラメータの調整はまだ必要ですが)
高度制御も結構安定して一定の高さで止まっていました。
(丁度良い所でピッチ角が少し大きくなるので、モーターに負荷が掛かり気味でしたが・・・)
ロール・ピッチ・ヨーも思った以上に安定して制御していました。

ちなみにプロペラは一旦純正に戻しました。
動画は安定して飛ぶようになったら改めて撮ります。

先ほど、自分が加入している一般社団法人日本UAS産業振興協議会から
民生用無人航空機システムの安全ルールに関するアンケート調査の依頼が来ました。
この業界のさらなる発展の為に、微力ながら意見や要望を書いて貢献しようと思います。

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