可変ピッチマルチコプターGPSホールドテスト第2弾(調整中)

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今日雨が降る前にテストの続きをしたのですが
動画を見ての通り、小刻みに揺れていますが位置制御は
まずまずだと思います。(パラメータを微調整)

この動画はプロポを地面に置いてスロットルだけ微調整しています。
(他の舵は一切触っていません)

途中しばらくは高度も比較的安定していたのですが、
後半からは、スロットルを80%位上げても高度が下がり続けるので
諦めて着陸させました。

そこで普通にスタビモードで飛ばしてみたのですが
高度が上がらず降りてきたので、バッテリーの残量が無くなったのだと
思い至急着陸させバッテリーの残量を確認した所、まだ40%以上残っていて
なにかおかしいと思い、モーターを触ったら、触れない位熱くなっていました。

自分が思っている以上に負荷が掛かるようなので、アンプは熱くならなかったので
大丈夫だと思うので、モーターをもう少し大きい奴に変えてみようと思います。

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