可変ピッチコプター・GPSホールドモード飛行成功

今日仕事が一段落したので、途中になってた
可変ピッチコプターのGPSホールドモードのテストしました。

今日は風が少し強く(5m/s以下)テストをするには少々厳しい条件だったのですが
まずスタビモードで様子を見て、トリムも修正してドキドキしながら
GPSホールドモードに切り替えたら・・・

パラメータの数値が大き過ぎたようで、暴れて落ちました(2m位の高さ)
機体に損傷は無かったので、パラメータを調整して再度
GPSホールドモードに切り替えたら・・・・

な・何と!

ホールドしているではありませんか!

しっかりホールドしているので、ほとんど位置がずれる事は
ありませんでした。

普通の固定ピッチのプロペラだと、これ位の風があったら、確実に流されるので
半径1~2m位の範囲でふらふら漂っていたと思います。

高度維持も風の影響をほとんど受けず、動いている感じが無く
非常に安定していました。

ただ問題もあって、各4箇所のピッチのバランスが取れていないので
急激にスロットル(ピッチ)を上げるとひっくり返るので
この辺は要調整になります。

動画撮りたかったのですが、今日初GPSホールドモードテストだったので
いきなり暴走する可能性がゼロとは言えないので、もう少し調整したら
動画と写真公開します。

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