可変ピッチコプターのモーター交換

今日の午後、機械の組立の打ち合わせで、隣の県まで行ってから
夕飯を食べてから、この前から言っていた可変ピッチコプターの
モーターの交換をしました。

今まで付いていたモーターは450クラスのヘリ用のモーターで
KV値が1700KV、出力が300W~500W位だったのですが、今回交換したモーターは
500クラスのヘリ用モーターで、KV値は1450KV、出力は1500Wと3倍の出力になりました。

大きさはこれだけ違います。(写真は分かりにくいかもですが、感覚的に1.5~2倍大きくなった感じです)
P_20150416_232204.jpg

アンプは今使っている奴で大丈夫そうなのでそのまま使用しました。
取り付けはこのサイズなので、プーリーの内径を広げて、モーター取り付け穴も
ピッチが違うので、長穴に加工して無事に搭載出来ました。
(写真みれば分かるんですが・・・笑)

軽く回してみたのですが、さすがに3倍も出力があると、余裕な感じでした。
恒例の室内ホバリングで様子見たかったのですが、家族に怒られたので
天気が良い日に外で飛ばしてみようと思います。

今バッテリーは6Sの1300mAhを使っているので、5分程度しか
フライト出来ず、1本しか持ってないので、調整もままならなかったのですが
モーター変えたので、4Sの2200mAhなら4本持っているので
これで飛ばせたら調整も余裕で出来るんですけど・・・

ちなみに、このスティングレイ500は元々4Sで飛ばせるのですが
自分のはなぜか?4Sで飛ばず、6Sなら飛ぶと言う良くわからない機体なのです。
(スロットルカーブもピッチカーブも調整してるんですが・・・汗)

それはさて置き、災害用コプターの製作もぼちぼちと進んでいまして
機体も半完成しました。

後はメカ搭載や飛行調整、資料の製作等になります。
こちらはトップシークレットなので(大袈裟な^^;)
詳細も写真もお見せできないのが残念です。

更に、完全防水の機体も1機製作したいし・・・

ちなみに、災害用は取り敢えず防滴仕様で大丈夫だと思うのですが・・・

ある装置、今月中に納めたいので、この機体はその後に
製作と言う事にしました。(一度に作りたいのですが・・・)

踏ん張りどころです^^;

FC合わずまた振り出しに戻る

最初に、今日いつもの取引先からありもしない事で責任を押し付けられたような
形になり、かなり胸糞悪い一日でした・・・
それ以上は書くの止めときます^^;

所で昨日、適合するかもしれないと言っていたフライトコントローラですが
マニュアルモードではばっちり飛ばせたのですが、スタビモードでは
スロットルの動作とピッチの動作が合わず、結局GPSモードのテストが
出来ませんでした。

プロポ側でミキシング等を掛ければ解決する可能性もないこともないなぁ
と感じているのですが、このミキシングは中々の曲者で、考えていたら
頭がこんがらがって来るのでマニュアルをもう少し熟読して挑戦してみようと
思いますけど、もしかしたら、元のフライトコントローラに戻そうか?それとも
さらに別のFCで再チャレンジしようか?とも考えてます^^;

色々なFCを使ってみて、今頃になって気が付いた事があったのですが、GPSモード
もしくはスタビモードの時に、FCが安定させる為の制御の動作に
プロペラのピッチをかなり増やす動作があり、その影響でモーターに
相当の負担を掛けていたようでした。
この辺の原因を探ってみようと思います。

それはそうと、結局更に馬力のあるモーターと、1~2サイズ大きいプロペラを
使う事に決めたので先ほど注文しました。

これでモーターの負担無くなれば良いのですが・・・

他のFC使ってみます

先日の動画のフライトテストを改めて見て、今使っている
フライトコントローラの性能が微妙だったので
他のFCを探していましたら、ありました!

これまでのFCは、サーボの動きが曖昧で分かりにくく、飛ばしてみないと分からない
リスクがありましたが今回見つけたFCは、サーボの動きがはっきりしていて
ニュートラルも分かりやすく、期待出来そうなので、こいつを使ってみたいと思います。

このFCは、GPSホールドモードはもちろん、CGSも使えてオートパイロット機能や
その他沢山の機能が満載で、PCからジョイスティックで操作も可能な凄い奴なんです。
(メーカーは好きではありませんが・・・笑)

で問題はモーターで、かなり加熱したようなのでもしかしたらモーターが
駄目になっているかも知れないので、交換しようと思っているのですが
色々と種類があり過ぎて決められないんです・・・汗

一応予備モーターを一個持っているので、取り敢えず決まるまで、それを使い
プロペラの浮力能力の問題もありそうなので、プロペラも今回
まったく違う奴を使ってみたいと思います。
プロペラのサイズも、場合によっては1~2サイズ大きくしようかと思っています。

今度こそ公開した動画より更に良い結果の動画をアップしたいです。

頑張ります^^

可変ピッチマルチコプターGPSホールドテスト第2弾(調整中)

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今日雨が降る前にテストの続きをしたのですが
動画を見ての通り、小刻みに揺れていますが位置制御は
まずまずだと思います。(パラメータを微調整)

この動画はプロポを地面に置いてスロットルだけ微調整しています。
(他の舵は一切触っていません)

途中しばらくは高度も比較的安定していたのですが、
後半からは、スロットルを80%位上げても高度が下がり続けるので
諦めて着陸させました。

そこで普通にスタビモードで飛ばしてみたのですが
高度が上がらず降りてきたので、バッテリーの残量が無くなったのだと
思い至急着陸させバッテリーの残量を確認した所、まだ40%以上残っていて
なにかおかしいと思い、モーターを触ったら、触れない位熱くなっていました。

自分が思っている以上に負荷が掛かるようなので、アンプは熱くならなかったので
大丈夫だと思うので、モーターをもう少し大きい奴に変えてみようと思います。

早速テスト用の機体購入

消防研究センターのコンテストに
出す予定の、コンパクトかつある程度
の風にも耐えられる理想のサイズが
見つかったので注文しました。
(このサイズがあったのは知りませんでした)

今回は分割式プロペラを採用しました。

まだ、フライトコントローラを何に
するか、決まっていませんが
オートパイロット機能は必要無く
GPSホールドモードがあれば大丈夫なので・・・悩む・・・

ちなみに、この機体は昨日話した
プロジェクトにも使用します。
(コンテストは写真と論文?提出のみ)

こちらも大事ですが、ある装置も
いい加減完成させないと・・・焦
それと今は本業の仕事も詰まって
来たし・・・汗

一人でキツイですが、頑張ります(^^;)

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シーピーラボ代表

Author:シーピーラボ代表

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